Михаил Макаров родился 16 марта 1923 года в селе Уроп Беловского  района Кемеровской области. Закончив школу-семилетку, Михаил работал в колхозе имени XVII партсъезда. Занимался в Беловском аэроклубе и закончил его с отличием в 1940 году.

В мае 1943 года Михаил Макаров был призван Беловским РВК на службу в Красную Армию. Окончил Омскую бронетанковую школу и в августе 1943 года прибыл на фронт.

К августу 1944 года гвардии младший сержант Михаил Макаров был стрелком-радистом 21-й гвардейской танковой бригады  5-го гвардейского танкового корпуса 6-й танковой армии. Принимал участие в Корсунь-Шевченковской и Ясско-Кишиневской операциях, в боях на территории Румынии и Венгрии.

Отличился во время освобождения Румынии. 24-27 августа 1944 года в районе города Фокшани (Румыния) Макаров в составе своего экипажа уничтожил 3 танка, 2 самоходных артиллерийских установки, батарею противотанковых орудий. Затем экипаж захватил подготовленный фашистами к взрыву мост через реку Сирет и удерживал его до переправы основных сил.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года гвардии младший сержант Михаил Макаров был удостоен звания  Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая звезда" за номером 9114.

В марте 1945 года Макаров окончил Киевское самоходно-артиллерийское училище, после чего служил в танковой части войск МВД СССР.

В 1947 году в звании старшины он был демобилизован, однако пять лет спустя вновь был призван в армию, окончательно демобилизован в 1954 году.

Проживал в городе Белово. После окончания Новокузнецкого торгово-кулинарного училища заведовал магазином. В 1964 году окончил Краснобродское СПТУ, работал трактористом геологоразведочной партии, бригадиром слесарей. Активно занимался общественной деятельностью. Умер 26 июля 2002 года.

24 июня 1999 года М.А. Макарову было присвоено звание Почётного гражданина города Белово. Именем Героя названа улица в городе Белово. На доме, где жил Михаил Андреевич Макаров, установлена мемориальная доска.

Ежегодно в Белове проводится республиканский турнир по вольной борьбе на приз Героя Советского Союза Михаила Андреевича Макарова.