Родился Степан в 1921 году в селе Шахи Алтайского края. Окончил школу-семилетку, а в декабре 1939 года курсы нормировщиков школы ФЗО в Новосибирске. Работал Степан Загайнов техником-нормировщиком на станции Белово.

В сентябре 1941 года С.Т.Загайнов призван Беловским РВК в ряды Красной Армии. На фронте с ноября 1941 г. До января 1943 года он воевал на Карельском фронте.

В 1943 году Степан Загайнов окончил Горьковское танковое училище. Вернулся в действующую армию в январе 1944 года. Сражался в составе 4-й танковой армии 1-го Украинского фронта.

13—15 января 1945 г. Степан Тарасович Загайнов огнем из пушки уничтожил танк, два штурмовых самоходных орудия, три бронетранспортера и два взвода пехоты. После выхода на реку Одер потопил пароход с пехотой врага, подавил десятки огневых точек на берегу. 25 января на своем танке вторым переправился через Одер и вместе со стрелковыми подразделениями захватил плацдарм.

С.Т.Загайнов погиб в бою 4 февраля 1945 г. Тело убитого сгорело в танке.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 апреля 1945 года Загайнову Степану Тарасовичу присвоено звание Героя Советского Союза.